Autonom robot inom rehabilitering

Kirre Rassmus Gröhn

Ett exemensarbete inom rehabiliteringsteknik, utfört vid Institutionen för Mekanisk Teknologi och Verktygsmaskiner och CERTEC - Centrum för Rehabiliteringsteknisk Forskning.


Sammanfattning

Examensarbetet har innefattat litteraturstudier inom området robotteknik och rehabilitering och implementering av kommunikationsrutiner för en mobil robot som ska kunna användas i rehabiliteringssammanhang. Vidare presenteras även en del aspekter på väjning och kollissionsundvikning samt navigation.

Målet är att använda roboten som ett led i rehabilitering för personer med höga ryggmärgsskador. Tanken med rehabiliteringen är att få klarhet i om personer med så svåra funktionshinder kan hjälpas till bättre motivation om de får prova robotar i rehabiliteringen.

Den mobila enheten består av en åkvagn av märket LabMate® , en robotarm av märket SCORBOT och ett sensorsystem med ultraljudssensorer. Användaren styr roboten med ett program i en vanlig PC som kommunicerar med den mobila enheten via ett radiomodem.

Under arbetets gång har det ursprungliga systemet utökats med en bärbar dator på den mobila robotenheten, och arbetet har innefattat anpassning av datorn till det ursprungliga systemet. Den bärbara datorn har integrerats med systemet för att roboten ska kunna få en högre grad av autonomitet genom att vägplanering och algoritmer för väjning och kollissionsundvikning flyttas till den bärbara datorn.

Programmeringen har resulterat i kommunikationsmoduler avsedda att användas i det omarbetade programmet, samt ett gränssnitt mellan användardatorn och den bärbara datorn som innefattar all kommunikation som behöver ske mellan de två enheterna. Programmet är utvecklat i Borland C++ 4.51 för Windows och fungerar både i Windows 3.X och Windows 95. För att på ett enkelt sätt kunna testa under programutvecklingen har det också tillkommit ett program som simulerar funktionen hos LabMate® , åkvagnen.


Innehåll

Förord

1 Bakgrund

2 Projektidé

3 Robotar i rehabilitering

4 Nuvarande WALKY-systems uppbyggnad och funktion

5 Framtagning av kommunikationsprogramvara

6 Väjning och kollisionsundvikning

7 Resultat

8 Diskussion

Referenser

Appendix


© Kirre, sidan skapad 8 januari 1996, ändrad den 29 januari 1998