Denna sida uppdateras inte.
Projektet avslutades 1996.

Projekten RAID och EPI-RAID


RAID2, den senaste versionen av kontorsroboten RAIDI projekten RAID (1991-93) och EPI-RAID (1993-96) som ingick i EUs forskningsprogram TIDE utvecklades och utvärderades kontorsroboten RAID. Roboten sköter bland annat pappershanteringen runt ett datorbaserat kontorsarbete för människor med rörelsehinder.

Det finns en särskild sida med en beskrivning av RAID-roboten, som säljs av Oxford Intelligent Machines Ltd i England.

1998 hade har ca tio RAID-robotar sålts till olika rehabcentra i Sverige, Frankrike och England. En av dem finns sedan 1993 på Rehabcentrum/Orup mitt i Skåne, där ett nationellt robotcentrum för rehabilitering har skapats.

Planer finns att att öka robotens användbarhet och anpassa den till de behov som finns vid Rehabcentrum/Orup.

Publikationer om RAID hittar du längst ned på denna sida.


RAID1, den första versionen av kontorsroboten RAIDProjektet RAID (1991-93)

(Robot to Assist the Integration of the Disabled)

Syftet med RAID-projektet var:

Den första versionen, som fick namnet RAID1, visas på bilden till höger. Arbetet med att utveckla gripdon som kunde hantera böcker, papper och disketter utfördes huvudsakligen av Håkan Eftring och Ingvar Jönsson, Certec.

Tre personer med höga ryggmärgsskador deltog i utprovningen av RAID1. Utprovningen skedde på Amu-Hadar i Malmö. Följande universitet och företag deltog i RAID-projektet:

Land Organisation Ansvar
Sverige Lunds universitet (Certec och Mekanisk teknologi) Gripdon
  Amu-Hadar Användarkrav
England Armstrong Projects Ltd Projektledning
  Oxford Intelligent Machines Ltd Robot
  Cambridge University, Engineering Department Sensorer
Frankrike CEA (franska atomenergikommissionen) Styrsystem
  Equal Design Layout

Projektet EPI-RAID (1993-96) - en fortsättning av RAID-projektet

(Evaluation of Prototype and Improvements of RAID workstation)

Inför projektet EPI-RAID vidareutvecklades RAID1 till en moduluppbyggd kommersiell mellanversion RAID1A. Projektets syfte var:

RAID2 byggdes i tre exemplar och provades av ett tiotal användare på följande rehabcentra:

Följande universitet och företag deltog i EPI-RAID-projektet:

Land Organisation Ansvar
Sverige Lunds universitet (Certec och Mekanisk teknologi) Gripdon med sensorer
  Amu-Hadar Användartester
England Armstrong Projects Ltd Projektledning
  Oxford Intelligent Machines Ltd Robot
  Cambridge University, Engineering Department Användargränssnitt
Frankrike CEA (franska atomenergikommissionen) Styrsystem

Resultat

Tillförlitligheten

Användartesterna har visat att tillförlitligheten hos roboten är mycket viktig. Viktigare än snabbheten. Man måste också skilja mellan de fel som användaren själv kan korrigera och de fel som någon annan person måste rätta till. Om roboten t ex inte lyckas vända ett blad i en bok vid första försöket kan man ju försöka en gång till, men om roboten råkar tappa några papper på golvet är det värre.

Hanteringen av A4-papper och disketter har varit tillförlitlig, medan bladvändningen i böcker har visat sig vara betydligt mindre tillförlitlig. Böckernas utseende har haft stor betydelse. Nya böcker med mjuka pärmar är svårast att bläddra i, medan vällästa böcker med hårda pärmar är enklare.

Snabbheten

Robotens hastighet har egentligen inte så stor betydelse. Det viktiga är hur lång tid det tar att t ex hämta ett papper från skrivaren och lägga det på läsbordet (eller att slå upp en viss sida i en bok). Tiden påverkas både av hur fort roboten rör sig och hur nära läsbordet skrivaren står. Den totala tiden man får vänta på roboten under en hel arbetsdag beror också på hur ofta man behöver hämta papper från skrivaren. Robotens effektivitet beror alltså på vilket arbete man skall utföra. När man vet det, kan man alltså öka robotens effektivitet genom att placera skrivare, pappersfack m m så bra som möjligt.

Layouten

Det är svårt att placera bok-, pappers- och diskettfack, skrivare och läsbord på ett bra sätt. Testanvändarna har sagt att de hela tiden vill kunna se vad roboten gör. Därför har läsbordet och bok- och pappersfacken tillverkats i genomskinlig plast, men trots detta kan papper som ligger på läsbordet skymma sikten mot t ex skrivare och diskettfack. Om dessa placeras på andra ställen, kommer avstånden att öka och hanteringsuppgifterna tar längre tid. Slutresultatet måste bli en kompromiss mellan sikt, storlek och effektivitet.

Storleken

En del av testpersonerna påtalade att roboten med sin bokhylla var för stor. Denna kritik framfördes redan vid utvärderingen av RAID1, och därför gjordes hela RAID-systemet modulärt. Det innebär att användaren vid en beställning av en RAID-robot kan välja hur många bok- och pappersfack som behövs osv.

Anledningen till att bokhyllan är så stor är att vi ville prova så många olika hanteringsuppgifter som möjligt. Då kunde vi upptäcka vilka uppgifter som var möjliga att utföra med roboten. En uppgift som vi aldrig hann prova var att låta roboten fylla på papper i en pappersmatare hos en skanner.


Publikationer

Håkan Neveryd, Gunnar Bolmsjö, Håkan Eftring
Robotics in Rehabilitation
IEEE Transactions on Rehabilitation Engineering, vol 3, no 1, pp 77-83, March 1995

Håkan Eftring
Robot control methods using the RAID workstation
Proceedings of the 4th International Conference on Computers for Handicapped Persons (ICCHP), pp 120-128, Vienna, Austria, September 1994

Håkan Eftring
Robot control methods and results from user trials on the RAID workstation
Proceedings of the fourth International Conference on Rehabilitation Robotics (ICORR), pp 97-101, Wilmington, Delaware, USA, June 1994

Charlotte Danielsson, Lars Holmberg
Evaluation of the RAID workstation
Proceedings of the RESNA ’94 Annual Conference, pp 451 - 453, Nashville, TN, USA, June 1994

Håkan Eftring, Håkan Neveryd
Rehabilitation Robotics at CERTEC
Proceedings of the 2nd Nordic Workshop on Rehabilitation Robotics, Orup, Sweden, September 1993

Dallaway JL, Jackson RD
The RAID workstation for office environments
Proceedings of the RESNA '93 Annual Conference, pp 504-506, 1993

Håkan Eftring
RAID - A Robotic Workstation for the Disabled
Proceedings of the IXth Nordic Meeting on Medical and Biological Engineering, p 121, Lund, Sweden, June 1993

Håkan Eftring, Gunnar Bolmsjö
RAID - A Robotic Workstation for the Disabled
Proceedings of the 2nd European Conference on the Advancement of Rehabilitation Technology (ECART 2), pp 24.3, Stockholm, Sweden, May 1993

Gunnar Bolmsjö, Håkan Eftring
RAID Robotic end-effector developments
Proceedings of the 1st TIDE Congress, pp 108-112, Brussels, Belgium, April 1993

Dallaway JL, Jackson RD
RAID - a vocational robotic workstation
Proceedings of the third International Conference on Rehabilitation Robotics (ICORR), Keele University, UK, 1992

P A Finlay, J-M Détriché, G Bolmsjö, T Jones, R D Jackson
Interactive Robotics i a CAD Workstation
Proceedings of the RESNA '92 Annual Conference, pp 103-104, Toronto, Kanada, 1992

Mer information:
Håkan Eftring, Certec
Tel: 046-222 40 96
Epost: Hakan.Eftring@certec.lth.se